Начало Лавре положил Троицкий монастырь, основанный в середине XIV в. (вероятнее всего в 1345 г.) в глухих лесах северного Подмосковья. Основатель монастыря Сергий Радонежский (1314 - 1392). Широкую известность получила его патриотическая деятельность в связи с подготовкой "Мамаева побоища" на Куликовском поле (1380), ставшего поворотной вехой в русской истории.
Расположение Троицкого монастыря на важной стратегической дороге способствовало тому, что в середине XVI в. он был включен в общую систему обороны Москвы. Ее деревянную ограду сменили на каменные крепостные стены с двенадцатью башнями протяженностью около полутора километров. Иван Грозный несколько раз посещал монастырь(1547 г.) В центре монастыря воздвигли величественный пятиглавый Успенский собор (1559 - 1585).
На месте деревянного приходского храма Нижней слободы в 1547 г. строятся сразу две каменные церкви - Пятницкая и Введенская; в Верхней Служней слободе ставится деревянная церковь во имя Рождества Христова.
В тяжелые годы "Смутного времени" крепость блестяще выдержала суровые испытания. В этих условиях Троицкий монастырь служил прибежищем убегавших отовсюду бояр и простолюдинов.
В последнее десятилетие XVII в. к крепости Троице-Сергиева монастыря снова было привлечено внимание всей страны. Спасаясь от восставших стрельцов, мололетний Петр с братом Иваном и царевной Софьей укрылись было в Саввино-Сторожевском монастыре (Звенигород), но затем тайно бежали оттуда под защиту могучих Троицких стен (1682).
В другой раз, когда в разгар борьбы за престол жизни юного Петра стала угрожать опасность от сторонников Софьи, он без раздумий снова выбрал своим убежищем Троицкий монастырь-крепость.
Населенный пункт, развивавшийся вокруг монастыря, стал одним из крупнейших в Подмосковье и в 1782 г. был объявлен городом.
Далее история Троице-Сергиевой Лавры была безразрывна связана с историей города.